Method of inverse kinematic synthesis of a flat lever mechanism

Authors: Kotov A.V., Krol D.G., Ph. D. in Phys. And Math., Assoc. Prof.

This article is a translation of the original work of the same name, which was written in Russian and published in a peer-reviewed journal. I decided to prepare and publish its English version for several reasons. First, science and engineering thinking have no language barriers. Publishing a translation is a step towards drawing attention to my research from a wider audience, including foreign colleagues, engineers and researchers who may find the proposed method useful. Second, publishing the article in English helps increase the visibility of the blog itself in foreign search engines. This means that my developments and findings are more likely to reach those who truly need them. I am open to discussion, feedback and professional dialogue with anyone who finds the topic of my research relevant. I will be glad if this material proves useful beyond the Russian-speaking audience.

Introduction

The kinematic synthesis of a planar lever mechanism consists in determining the parameters of its kinematic scheme according to the specified motion conditions of the driven link. One of the varieties of this problem is the synthesis of a mechanism that reproduces a given trajectory of motion of a certain link or point [1]. Such mechanisms are still in demand in many branches of mechanical engineering [2 - 4], and their optimal design is directly related to the formulation and solution of the kinematic synthesis problem.

Despite the continuous development and improvement of methods for kinematic synthesis of planar lever mechanisms, there is no unified approach to solving this problem. Known graphical methods [5] are effective only for the simplest planar lever mechanisms and are practically inapplicable for multi-link mechanisms. Grapho-analytical methods [6] of kinematic synthesis are developed for solving problems for specific lever mechanisms and, as a rule, do not possess high flexibility in solving other problems. Known analytical methods [7 - 9] of kinematic synthesis of multi-link lever mechanisms are in the vast majority quite complex, cumbersome, and may use optimization algorithms unavailable for detailed study. Therefore, the development of new, visual, and universal methods for kinematic synthesis of planar lever mechanisms capable of easy adaptation in specialized mathematical packages and programming languages still represents an important scientific and practical task.

Figure 1 – Kinematic scheme of a planar lever mechanism

Интегральная оценка нагруженности упругих шарниров механизма привода очистки зерноуборочного комбайна

Авторы: Котов А.В., Кроль Д.Г., к.ф.-м.н., доцент

Введение

Современные зерноуборочные комбайны (ЗУК) относятся к классу сложных технических систем, надежность которых в значительной степени определяется работоспособностью их узлов и агрегатов. Критическую роль в обеспечении ресурса ЗУК играют шарнирные соединения рычажных механизмов, испытывающие в процессе работы значительные динамические нагрузки. Механизм привода очистки – один из ключевых элементов ЗУК – содержит большое количество упругих шарниров (сайлентблоков), функционирующих в условиях интенсивного переменного нагружения.

Традиционные методы оценки нагруженности упругих шарниров основаны на сравнении расчетных максимальных значений нагрузок или контактных напряжений с их допустимыми значениями [1, 2]. Недостатком таких подходов является отсутствие учета кинематической (деформационной) составляющей, что не позволяет получить полную картину о состоянии нагруженности упругих шарниров. Наряду с расчетными методами известны экспериментальные способы оценки эксплуатационных [3] и силовых [4] характеристик упругих шарниров в различных конструкциях, однако их применение возможно только на этапе испытаний реальных конструкций и не реализуемо на стадии конструкторской разработки и математического моделирования при отсутствии физического прототипа. В связи с этим актуальной является задача разработки интегрального подхода, объединяющего силовые и деформационные факторы в единую систему критериев, пригодную для прогнозирования ресурса упругих шарниров на этапе проектирования и математического моделирования.

Цель исследования

Разработка методики интегральной оценки нагруженности упругих шарниров плоских рычажных механизмов, объединяющей анализ углов закручивания и модулей полных реакций, что позволяет количественно оценить суммарную нагруженность шарнира за цикл.

Постановка задачи

Известные на сегодняшний день конструкции механизмов привода очистки ЗУК, несмотря на выполнение ими одних и тех же функций, могут существенно отличаться своими кинематическими схемами [5, 6]. Но, несмотря на такое разнообразие кинематических схем, в большинстве шарниров механизма привода очистки используются упругие шарниры – сайлентблоки. Особенностью таких шарниров является наличие ограничений на максимальную нагрузку (радиальную и осевую), а также на максимальный угол закручивания. Превышение допустимых значений негативно сказывается на ресурсе сайлентблоков [7], что может привести к их выходу из строя и, как следствие, к простою ЗУК, что недопустимо в условиях ограниченных сроков уборочной кампании.

Сплав по реке Птичь: от старта до финиша с экскурсией к Доту 232

Авторы: Котов А.В.

В этом году мне очень хотелось принять участие в байдарочном сплаве по одной из рек Беларуси, но не по уже знакомому Сожу, как в прошлом году (о чем я уже рассказывал в посте «Вечерний сплав на байдарках по реке Сож на закате дня»). В качестве альтернативы рассматривал реки Уть и Ипуть. Однако, когда я определился с датой и маршрутом и связался с организаторами, выяснилось, что свободных мест на выбранные дни уже нет.

В этот момент от профкома нашего предприятия поступило предложение присоединиться к патриотическому сплаву по реке Птичь, посвященному 82-й годовщине освобождения Беларуси от немецко-фашистских захватчиков. Я согласился не раздумывая.

Организация и начало маршрута

Организатором выступил Совет Гомельской областной организации Белхимпрофсоюза. Сбор участников был назначен на 7:00 15 августа 2026 года на площади Восстания в Гомеле. Сопровождающим от профсоюза была Елена Лебединская, заведующая отделом организационной и общественной работы.

Кроме нашего предприятия ОАО «Сейсмотехника», в группе были представители ОАО «Гомельский химический завод», ОАО «Гомельтранснефть Дружба» и других организаций, входящих в Белхимпрофсоюз. Всего собралось около 20 человек. Все пришли вовремя, и мы без задержек отправились в путь.

Трансфер занял примерно 2,5 часа. Маршрут пролегал по трассе М10 в направлении Мозыря, затем — в сторону поселка Копаткевичи. Не доезжая до деревни Млынок, мы съехали с трассы и оказались у моста. Координаты точки старта: 52.223070, 28.792634.

О чем важно знать при выборе технического журнала для публикации

Авторы: Котов А.В.

Обучение в аспирантуре предусматривает обязательную публикацию результатов исследований как в сборниках международных научно-практических конференций, так и в рецензируемых журналах из перечня ВАК. При этом тематика издания должна строго соответствовать профилю научной специальности.

Особую ценность представляют бесплатные журналы с высоким рейтингом. Как показывает практика, платные издания зачастую проявляют меньший интерес к научной значимости материалов и принимают практически любые работы, которые порой сложно отнести к научным. Так, например, мной была отозвана из одного платного ВАК-журнала статья стороннего автора, которая оказалась полной копией моей собственной работы. Данному случаю посвящен отдельный пост «Как я отозвал статью-плагиат: личный опыт борьбы с недобросовестными заимствованиями». Поэтому приоритетным для публикации я считаю именно бесплатные издания.

Еще до поступления в аспирантуру мной был сформирован перечень потенциальных журналов как в Беларуси, так и в России. В этот список входили три издания: «Горная механика и машиностроение», «Тракторы и сельхозмашины» и «Advanced Engineering Research (Rostov-on-Don)». О каждом из них стоит рассказать подробнее, отметив ключевые особенности и сложности, с которыми пришлось столкнуться.

Advanced Engineering Research (Rostov-on-Don)

Данный журнал является бесплатным и входит в базу Scopus. До сентября 2020 года он издавался под названием «Вестник Донского государственного технического университета». Журнал предъявляет достаточно высокие требования к оформлению рукописей, с которыми можно ознакомиться на официальном сайте. Подача материалов осуществляется через личный кабинет.

Метод обратного кинематического синтеза плоского рычажного механизма

Авторы: Котов А.В., Кроль Д.Г., к.ф.-м.н., доцент

Введение

Кинематический синтез плоского рычажного механизма заключается в определении параметров его кинематической схемы по заданным условиям движения ведомого звена. Одной из разновидностей этой задачи является синтез механизма, воспроизводящего заданную траекторию движения определенного звена или точки [1]. Такие механизмы до сих пор остаются востребованными во многих отраслях машиностроения [2 - 4], а их оптимальное проектирование непосредственно связано с постановкой и решением задачи кинематического синтеза.

Несмотря на постоянное развитие и совершенствование методов кинематического синтеза плоских рычажных механизмов, не существует единого подхода к решению данной задачи. Известные графические методы [5] эффективны только для простейших плоских рычажных механизмов и практически не применимы для многозвенных механизмов. Графоаналитические методы [6] кинематического синтеза разрабатываются под решение задач для конкретных рычажных механизмов и, как правило, не обладают высокой гибкостью в решении других задач. Известные аналитические методы [7 - 9] кинематического синтеза многозвенных рычажных механизмов в подавляющем большинстве достаточно сложны, громоздки и могут использовать оптимизационные алгоритмы, недоступные для подробного изучения. Поэтому разработка новых, наглядных и универсальных методов кинематического синтеза плоских рычажных механизмов, способных легко адаптироваться в специализированных математических пакетах и языках программирования, все еще представляет важную научную и практическую задачу.

Традиционно при решении задачи кинематического синтеза о воспроизведении заданной траектории движения точки плоского рычажного механизма предварительно решается прямая задача кинематики, по результатам которой формируется некоторая целевая функция. Как правило, в качестве такой целевой функции выступает невязка координат полученной расчетной траектории шатунной кривой некоторой точки с требуемой траекторией [10] или их среднеквадратичное отклонение [11]. Встречаются работы, в которых в качестве целевой функции выступает функция, учитывающая одновременно квадраты разниц между площадями описываемых областей, и длины желаемой и текущей траекторий [12]. Минимизация сформированной целевой функции достигается с помощью того или иного оптимизационного алгоритма за счет подбора рациональных длин подвижных звеньев, а в некоторых случаях и координат размеров стойки. Используемые для решения прямой задачи кинематики классические методы, в подавляющем большинстве основаны на методе замкнутых векторных контурах Зиновьева [13, 14] и требуют значительных математических выкладок. Но, как показывает практика [15] чем меньшее число аналитических выражений будет заложено в математическую модель механизма, тем более эффективно происходит поиск оптимального решения при его кинематическом синтезе.

Аналитический вывод формулы пересечения двух отрезков

Авторы: Котов А.В.

Разбирая как-то на днях свои бумажные записи, я наткнулся на вывод аналитического выражения для определения радиус-вектора точки пересечения двух отрезков. Данную итоговую формулу я представил в своей работе «Аналитический способ определения особых точек при исследовании плоских рычажных механизмов сложной структуры» на МНТК в 2025 году.

Задача решалась в рамках необходимости проведения силового анализа плоских рычажных механизмов сложной структуры с помощью особых точек (точек Ассура). Вывод формулы тогда в моей статье, ввиду ограничения по объему работы, не приводился. И я, честно говоря, уже забыл о ней.

Но вот, освежив немного память и разобрав записи, я решил выложить этот вывод у себя на блоге, чтобы он остался навсегда и не затерялся в стопке залежавшихся бумаг на полке.

Расчетная схема к выводу аналитической формулы для нахождения точки пересечения двух отрезков приведена на рисунке 1.

Рисунок 1 - Расчетная схема для нахождения точки пересечения

Для вывода аналитического выражения нам понадобятся две формы записи уравнений прямой из аналитической геометрии.